·移动距离 ∶可通过 1000 指令单位进行任意设定。出厂设定为 90mm。

高级自动调谐对以下项目进行调整。
·质量比
·增益调整 （速度环增益、位置环增益等）
·滤波器调整 （推力指令滤波器、陷波滤波器）
·摩擦补正
·A 型抑振控制
·振动抑制 （仅限 Mode=2 或 3 时）
有关调整时使用的参数，请参照 “6.3.3 相关参数”。

（1）执行前的确认事项
执行高级自动调谐前，请务必确认以下设定。
如果设定不当，操作中将显示 “NO-OP”，无法执行调谐。
·主回路电源 ON
·未发生超程
·伺服为 OFF
·非推力控制
·增益切换选择开关为手动增益切换 （Pn139.0=0）
·选择了第 1 增益
·无电机测试功能选择无效 （Pn00C.0=0）
·未发生警报或警告
·硬接线基极封锁功能 （HWBB）无效
·参数禁止写入功能 （Fn010）未设为 “禁止写入”
·在免调整功能有效 （Pn170.0=1 ∶出厂设定）的状态下设定了 “推量质量 （Jcalc=ON）”。
＜补充＞
·在速度控制状态下执行高级自动调谐时，将自动切换至位置控制执行调整，调整结束后返回速度控制。在速
度控制状态下执行时，请将模式设为 “Mode=1”。
·执行高级自动调谐的过程中，指令脉冲输入倍率切换功能将变为无效。
（2）无法执行调整的示例
以下场合时，将无法正常执行高级自动调谐。请通过指令输入型高级自动调谐 （Fn202）或单参数调谐
（Fn203）进行调整。
·机械系统只能在一个方向上运行时
·活动范围较窄，在 5mm 以下时
指令输入型高级自动调谐 （Fn202） → 参照 “6.4 指令输入型高级自动调谐 （Fn202）”
单参数调谐 （Fn203） → 参照 “6.5 单参数调谐 （Fn203）”
（3）无法顺利进行调整的示例
以下情况下，无法顺利通过高级自动调谐进行调整。请通过指令输入型高级自动调谐 （Fn202）或单参数调谐
（Fn203）进行调整。
·无法获得适当的活动范围时
·质量在设定的运行范围内波动时
·机械的动摩擦较大时
·机械的刚性低、定位动作中出现振动时
·使用位置积分功能时
·P （比例）控制时
（注）设定为 “推量质量”时，在推量质量的过程中，或通过 /P-CON 信号切换为 P 控制时，将显示 “Error”。
·使用模式开关时
（注）设定为 “推量质量”时，在推量质量的过程中，模式开关功能变为无效，成为 PI 控制。模式开关功能
在质量推量完成后再次变为有效。
·输入了速度前馈、推力前馈时
·定位完成幅宽 （Pn522）较窄时
指令输入型高级自动调谐 （Fn202） → 参照 “6.4 指令输入型高级自动调谐 （Fn202）”
单参数调谐 （Fn203） → 参照 “6.5 单参数调谐 （Fn203）”

在不变更定位完成幅宽 （Pn522）而对超调量进行微调整时，使用超调检出值 （Pn561）。由于 Pn561 的出厂设定为 100%，因此容许最多调整到与定位完成幅宽相同的超调量。如果变更为 0%，则无需在定位完成幅宽内超调即可进行调整。但变更该值后，定位时间可能会延长。